就在刚刚，本田正式发售了全球首款获法律许可的 L3 级自动驾驶的车辆 Legend EX，消费者购买后可在日本本土指定路况下，使用 L3 级自动驾驶功能。
这款车仅在日本本土发售，售价为 1100 万日元(约合 65.97 万元人民币)，限量生产 100 台，以租赁形式销售，租期为 3 年。
当行驶在在高速公路、城市快速路时，刚好又遇上交通拥堵，系统会自动激活 L3 级自动驾驶功能，并通过声音、仪表上的文字和提示灯光提醒驾驶员。这一功能开启后，驾驶员可以完全松开双手双脚，眼睛也可以离开道路，通过车内中控屏看视频或者用手机回条消息。
2018 年和 2020 年，奥迪和奔驰分别宣布自家的旗舰轿车 A8 和 S 级搭载了 L3 级自动驾驶系统。但具备 L3 级自动驾驶能力的 A8 至今未在全球任何国家上市，消费者根本买不到。奔驰新款 S 级在发布时，官方表示需要等待法律监管的许可，才能让消费者使用 L3 级功能。
因此，本田今天开始销售的 Legend EX，是全球首款消费者可购买(租赁)且可以使用的 L3 级量产车。
最近几年，各大车企和自动驾驶公司都希望能够突破 L3 级自动驾驶技术，在量产车上搭载 L3 级自动驾驶系统。但是因为接管悖论问题，迟迟没有公司能够量产上市。眼下，随着本田这款车型的上市，意味着量产车终于能够突破 L3 级自动驾驶系统的量产难题，推动整个自动驾驶产业向前迈出了关键一步。
一、拥堵路况开启 L3 驾驶员可看视频
该车型搭载的自动驾驶系统叫做 Honda SENSINGElite，主体功能是一套 L2 级自动驾驶系统，在特定情况下支持驾驶员松开双手。
当车辆处于 “松手”驾驶模式，行驶在高速公路 / 城市快速路时，刚好又遇到交通拥堵，且车辆准确识别到前车与后车后，系统会自动激活 L3 级自动驾驶功能(Traffic Jam Pilot，简称 TJP)，并通过声音与仪表盘上的文字，提醒驾驶员。
此时，TJP 功能完全控制车辆，驾驶员可在车内通过中控大屏观看视频，或操作手机。
当拥堵缓解，前车提速后，系统会通过声音与文字提醒驾驶员 “接管”车辆。
这里注意，此时的接管并不是人工驾驶，而是让驾驶员注意力回归，同时双手放在方向盘上，但车辆其实是 L2 级系统在工作，即保持在当前车辆智能巡航。
经过一小段时间后，如果车辆探测到周围环境允许，车辆又会自动切换到 “L2 松手”模式，驾驶员可拿开双手，但注意力需要保持在道路上。
从上文也可以看出，本田的这套 TJP 功能的对条件的要求非常严格，既要是高速公路，又要是堵车场景。并且速度不能超过 30 公里 / 小时。
与奥迪和奔驰此前发布的 TJP 功能相比，速度要求直接砍了一半。当然，这样做的好处就是更加安全。即使出了事故，30 公里 / 小时以下的堵车场景，也都是轻微剐蹭。
除了上述两个功能，该车还搭载了全自动变道功能。就是在 L2 松手功能开启后，用户手动按下 “全自动变道”按钮后，如果本车与前车距离较近，车辆就会自动变道超车，并返回到原车道。
目前大部分自动变道系统都是指令式变道，驾驶员需要打转向灯，系统才会执行。但本田这套系统在变道时，无需驾驶员进行任何操作，车辆全部自动完成，系统仅仅会发出语音和文字提示，让驾驶员注意变道时的路况。
当然，该车也具备传统的指令式变道功能。
车内搭载有自动驾驶的指示灯，分别在方向盘、中控屏幕上方和手套箱上方。如果当前路段支持 L3 级自动驾驶，蓝色指示灯会亮起。
当系统需要驾驶员接管时，指示灯会变为橙色闪烁，并向驾驶员发出警告，安全带震动提示驾驶员接管车辆。驾驶员没有及时接管，车辆会开启双跳灯，并鸣笛提示周围车辆，同时逐渐减速停车。
如果高速公路上有应急车道，车辆会逐渐向左侧变道(日本高速路应急车道在最左侧)，并在应急车道内刹停。车辆停之后，会自动切换至 P 档，并将车门解锁。此外，还会连接到 Helpnet 紧急呼叫中心。
二、配 5 个激光雷达 + 5 个毫米波雷达 卖 66 万
在硬件配置方面，本田 Legend EX 安装了 5 个激光雷达、5 个毫米波雷达、2 个前视摄像头和 12 个超声波雷达，用于实时监测车外环境。
本田在其官网上说，激光雷达对道路上的汽车、摩托车与非金属物体之间测距表现非常出色。毫米波雷达可以测量车辆与金属物体之间的距离。同时，两个视觉传感器可以识别物体形状，分辨行人、车道、路标等。超声波雷达则可以在短距离内检测障碍物。
这 24 个车外传感器可以掌握车辆周围的情况。
在车内，车机屏幕的左侧有一枚内置红外装置的摄像头，用于驾驶员监测。可以精准识别驾驶员面部朝向，睁眼、闭眼状态，头是否移动等。
同时，本田 Legend EX 也配备了高精定位功能，通过 GNSS 全球卫星导航系统(例如 GPS 等)与日本准天顶卫星系统，实现高精定位。
车内搭载了 3D 高精地图。高精地图以厘米级的精度，记录下道路的形状、宽度、坡度、车道标记和道路标志，同时，道路信息将会不断更新。
三、去年获政府批准 可在日本合法使用
目前很多车企都在研发 L3 级自动驾驶，但 L3 级自动驾驶所面临的一个问题是并没有相对应的政策法规，这也导致很多车企在研发 L3 级自动驾驶的时候要面临很多不确定性。
但是本田此次推出 L3 级自动驾驶则是经过了政府的批准。
为了促进 L3 级自动驾驶汽车商业落地，日本国土交通省(Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism，MLIT)对《道路车辆法》做了部分修订，L3 级自动驾驶系统被添加到符合安全标准的机动车辆设备清单中。
《道路车辆法》中显示，车辆必须要有监视驾驶员的功能，采取网络安全措施，防止出现网络安全问题。
只有当所有的条件都符合要求的时候，车辆才能够开启 L3 级自动驾驶，而车辆在运行 L3 级自动驾驶的时候，车辆不能做出危及到驾驶员和其他车辆的的行为;当道路情况不好的时候，设备必须警告驾驶员将控制权转交给驾驶员，在这一过程中车辆仍然保持安全驾驶，如果不能完成交接，车辆必须安全停车。
另外，车辆上的记录设别必须能够完整记录车辆在 6 个月内的运行情况，包括 L3 级自动驾驶的开启和关闭时间、车辆提醒驾驶员接管的时间以及驾驶员未响应接管的时间。车辆尾部还需要贴上自动驾驶汽车的标签。
而据公开报道，新《道路车辆法》已经于去年 4 月 1 日开始生效了。
本田汽车则是在去年 11 月 11 日，获得了日本政府 L3 级自动驾驶系统安全认证，当时本田就宣布将会在 2021 年 3 月 31 日前销售 L3 级自动驾驶汽车，今日，本田也履行了自己的承诺，推出了 L3 级自动驾驶汽车。
四、L3 不再是期货 全球首款可体验车型
在 SAE 自动驾驶分级标准出现了之后，很多车企都曾参与研究 L3 级自动驾驶汽车，而奥迪更是全球首个推出了 L3 级自动驾驶汽车的车企。
2017 年夏天，第四代奥迪 A8 正式发布，官方表示这台车的硬件支持 L3 级自动驾驶，后续会陆续向民众开放 L3 级自动驾驶系统。
但直到现在，不管是中国、美国还是欧洲地区，该功能都未开放。甚至奥迪还在 2019 年底悄悄取消了 L3 级自动驾驶项目。
多位了解该项目的业内人士则向车东西表示，取消的核心原因则是 L3 级自动驾驶的 “接管”悖论问题无法解决。即 L3 级系统不能工作时，人类如何接管车辆这一问题不好确定，但 L2 和 L4 级自动驾驶技术则不存在这一问题。
而奔驰的全新一代 S 级轿车也曾传出过要搭载 L3 级别自动驾驶，而奔驰方面的回应则是，目前监管机构在欧盟、日本和其他两个其他市场就 L3 级自动驾驶系统的批准使用还在商讨方案中，所以车辆是否能够使用 L3 级自动驾驶还要等监管机构的最终方案。
可以看到，虽然奥迪和奔驰都对 L3 级自动驾驶进行了研发，但是目前消费者还无法从这两家车企购买到能够使用 L3 级自动驾驶的车型。
本田的这款 L3 级自动驾驶汽车的零售价(含消费税)为 1100 万日元(约合人民币 66 万元)，首批将会有 100 辆车供公众做租赁体验，也就是说，这款车将会是全球首款可以购买体验的 L3 级自动驾驶汽车。
